Григорий Антипенко родился 10 октября 1974 года в Москве.

В школьные годы, несмотря на занятия в театральной студии, о карьере актера даже не помышлял. Потому окончив школу, поступил на аптекаря-фармацевта в фармацевтическое училище. После окончания училища некоторое время работал по профессии.

В возрасте 25 лет Григорий решил изменить свою судьбу. На дворе был 1999 год, когда под влиянием Константина Райкина, Антипенко с первой попытки поступил в мастерскую Р.Ю. Овчинникова при Щукинском училище.

В ходе обучения в Щукинском училище Григорий Антипенко дебютировал как на театральной сцене, в одной из постановок «Классного театра», так и на телевидении с одной из главных ролей в телесериале «Кодекс чести» (2002).

Окончив училище в 2003 году, получил место в составе театральной труппы театра «Et cetera», однако менее года спустя, работу в театре был вынужден временно приостановить в связи с большими нагрузками, связанными с работой на телевидении.

В период с 2003 по 2005 снялся в двух телесериалах «Операция «Цвет нации»» (2004), «Талисман любви» (2005), и одной полнометражной картине «Голова классика» (2005).

Счастливым билетом в мир по-настоящему большого кино для актера стала роль Андрея Жданова в сериале «Не родись красивой» (2005 - 2006), имевшем оглушительный успех на территории России, Украины и не только.

Несмотря на то, что Андрей и его герой в сериале не имеют ничего общего, свою роль в сериале он исполнил просто блестяще, изучив и проработав все стороны своего персонажа. Безусловно, довольны работой актера остались не только зрители, но и создатели сериала, которые, кстати сказать, до последнего момента сомневались, стоит ли давать Жданову эту роль или нет. Успех сериала подтвердил правильность принятого решения.

После столь оглушительного успеха, предложения ролей поступали и продолжают поступать к актеру одно за другим. Так только лишь за последние два года актер успел сыграть в нескольких сериалах и четырех кинофильмах: «Луна-Одесса» (2007), «В ожидании чуда» (2007), «Враг номер один» (2008) и «Лав Джорнал» (2008).

Григорий Антипенко отец двоих сыновей. Первый от непродолжительного брака, начало которому было положено в возрасте 22 лет, второй от партнерши по сериалу «Не родись красивой», актрисы Юлией Такшиной, с которой актер проживает в гражданском браке.